Lo que diferencia esta segunda parte de la primera, es que he añadido un
nuevo sensor de ultrasonidos, a el robot, consigui-
endo un nuevo comportamiento en el robot, que no habría conseguido con
un solo sensor.
También he incluido algunas piezas de un mecano, pues me estaba quedando
sin espacio, necesitaba más espacio que la estructura original de este
robot, pues a la hora de incluir un nuevo sensor estaba ya sin espacio,
con estas nuevas piezas el robot tiene un aspecto más robusto a la vez
que orgánico gracias a las pinzas delanteras.
La teoría de este trabajo, seria más o menos así, cuando el robot
intercepta un obstáculo frente ha el , realiza un chequeo con sus
sensores, una vez obtenidas las dos medidas, opta por irse
por la medida mas larga, así evita el obstáculo, de una manera
inteligente, pudiendo salvar el obstáculo por su derecha o izquierda.
En el video de la derecha se puede ver, como el robot, entra en
conflicto en las esquinas, para solucionarlo le puse un contador en la
subrutina de gira izquierda o derecha, cuando el contador
llega a seis giros, da marcha atrás y hace un giro de 180º.
|
|
