Cuarta experiencia con robot Home Boe Bot.

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 Esta tercera experiencia no estaba prevista, pero al invitarme por segunda vez mi amigo Román Ontiyuelo a sus cursos de robótica educativa
en el C.I.T.A, me puse manos a la obra he intente mejorar un poco el aspecto y la funcionalidad de mi robot explorador, pues lo iba a presentar
a los participantes de los dos talleres de robótica.		                       
       
 Esta es una de las mejoras en la cuarta experiencia, con mi robot explorador y es un brazo robótico que va girando la cámara inalámbrica, de izquierda a
derecha y de arriba, abajo. Las tomas que obtenía eran espectaculares pues el rastreo con la cámara era perfecto, se apreciaba fácilmente que las imágenes estaban capturadas con un brazo robot, seria como un trípode con movimiento uniforme.
Instale un bumper sensor por contacto en la parte trasera del robot para parar al colisionar en
una marcha hacia atrás.
 
En esta fotografía de la izquierda se puede ver como el robot, se va ubicando en un escenario en forma de flecha, al principio del escenario como los sensores delanteros no detectan nada cercano a ellos, en ese momento el robot se va orientando con los sensores laterales que harán girar al robot a izquierda o derecha para intentar
que este vaya lo máximo posible en el centro del escenario.
Una vez que los sensores delanteros detecten algo cerca de ellos en ese momento pasan a ser ellos los que manejen el robot, al llevar
dos sensores delanteros obtienen dos medidas que comparándolas el robot sabrá hacia donde girar, como se puede apreciar el la fotografía
a la altura de la curva , el sensor con flecha roja, obtiene una medida, mas corta que el sensor con flecha negra, de esta manera el robot
sabrá hacia donde girar, los sensores laterales funcionan del mismo modo.
Menú virtual, en esta experiencia implemente a mi robot un menú aprovechando la potencia de los sensores de ultrasonidos, empezaba
reseteando el microcontrolador, ha continuación hacia un chequeo con los cuatro sensores, previamente se pone la mano en uno de ellos, así el robot sabia que sensor había obtenido una menor medida, de esta manera deducía que programa era el que yo quería que ejecutase, las
posibilidades de este menú son muy amplias, pues puede relacionarse la medida obtenida por cada uno de los sensores con una conducta, o
la combinación de varios de ellos, o varios con medidas diferentes, las medidas las conseguiríamos poniendo mas cerca o lejos la mano.
 
Primer Programa.
En este primer programa, utilice el altavoz que tenia el robot, en
combinación con los sensores de ultrasonidos, dependiendo en que
sensor pusiera la mano elegía un tono y dependiendo a que distancia estuviese la mano modificaba el
tiempo, este primer programa me valió para mostrar la potencia de
los sensores de una forma sonora.		 Segundo Programa.
Este programa es parecido al primero pero en este caso utilizo los sensores de ultrasonidos y el brazo robot para mover la
cámara de TV, dependiendo de las medidas que obtenidas por los sensores el brazo giraba la
cámara hacia el sensor que hubiese adquirido la menor medida, este programa me valió
para mostrar la potencia de los
sensores de una forma visual
  Tercer Programa.
Para realizar esta tercera conducta teníamos que posicionarnos frente al
robot si avanzábamos hacia el retrocedía, si retrocedíamos nosotros
el robot avanzaba, hasta que a una medida programada paraba cerca de nosotros, y se mantenía parado hasta que avanzábamos o  retrocedíamos.		   Cuarto Programa.
En este programa el robot mostraba todo lo que sabía hacer, se posicionaba
en el centro de un escenario, giraba en
las curvas, paraba si al retroceder chocaba con algo, y hacía un escaneo
con su cámara.
 
  Fotografías del robot explorador Bat Bot, con Basic Stamp. By criadobot.info  
     
   
   Ensayos generales, antes de mi presentación en el C.I.T.A.  
   
   Por fin! llego el gran día, para saber más Clic Aquí